日本精工株式會社(本社：東京都品川區(qū)、法人代表：取締役 代表執(zhí)行役社長兼CEO 內(nèi)山 俊弘，以下簡稱NSK)，將升降與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與制動器、防水結(jié)構(gòu)全部設(shè)計在同一軸上，開發(fā)了柱型升降回轉(zhuǎn)執(zhí)行器（柱型Z-θ執(zhí)行器）。
NSK已于2019年12月18日(星期三)～12月21(星期六)在東京Big sight (東京都江東區(qū)有明)舉辦的“2019國際機(jī)器人展(iREX2019)”中出該產(chǎn)品參考模型。同時，開始為希望提升單位面積生產(chǎn)效率的客戶提供技術(shù)方案，并進(jìn)行實證試驗、銷售等準(zhǔn)備。
開發(fā)背景
近年，為滿足制造行業(yè)單位面積生產(chǎn)效率提高、節(jié)約空間的要求，各廠商不斷開發(fā)出立式加工中心（M/C）、立式注塑機(jī)等新機(jī)型。
在這些立式設(shè)備中，當(dāng)加工對象（加工件）需要上下及旋轉(zhuǎn)運動來運送時，一般會通過皮帶來驅(qū)動帶花鍵的滾珠絲杠來解決。但這種結(jié)構(gòu)需要在輸出軸的周圍配置2臺驅(qū)動馬達(dá)，所占空間較大。另外，旋轉(zhuǎn)臂的前端多采用升降軸（Z軸），但這個升降軸的旋轉(zhuǎn)空間占用了較大的設(shè)備加工空間，成為影響單位面積生產(chǎn)效率的主要原因。
開發(fā)品特點
此次開發(fā)的柱型Z-θ執(zhí)行器將升降與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與制動器、防水結(jié)構(gòu)全部設(shè)計在同一軸上，可以在加工區(qū)域只露出升降與旋轉(zhuǎn)輸出軸(動作部)。同時，可以更容易的將搬運機(jī)構(gòu)設(shè)計在立式MC中或立式注塑機(jī)的模具附近。另外，與傳統(tǒng)的通過皮帶連接2臺馬達(dá)與機(jī)械手（帶花鍵滾珠絲杠）的結(jié)構(gòu)相比，所占面積可以減少60%。
- 采用DD馬達(dá)技術(shù)與直動產(chǎn)品技術(shù)，可以實現(xiàn)1軸上的回轉(zhuǎn)與直線運動。
- 通過大扭矩馬達(dá)與機(jī)器手的直接連接(無齒輪，無皮帶)，可實現(xiàn)高速回轉(zhuǎn)定位。
- 在大扭矩馬達(dá)的中空孔中配置機(jī)械手，可實現(xiàn)外徑小型化。
- 搭載防止自重下落的制動器及制動位置傳感器
- 從執(zhí)行器安裝部到上側(cè)之間采用防水構(gòu)造，可在霧環(huán)境下使用。
參考規(guī)格
Z軸行程
50mm
外徑
φ150mm
馬達(dá)大扭矩
θ axis：18Nm , Z axis：12Nm